9.9 万元起，还或者大限制量产的国产东说念主形机器东说念主世博体育app下载，进展得确切是太 6 了：

而且还走上了开源道路，就在刚刚，宇树机器东说念主开源的强化学习代码又更新了！

更新之后不再是只可测验——不仅或者仿真运行，还能部署到实体机器，统统这个词经由统统代码全部灵通。

一运转，宇树开源的是英伟达 Issac Gym 平台上的测验代码，此次新增了对MuJoCo 模拟仿确实撑持。

而且还能迁徙到实体机器东说念主上运行，目下撑持宇树的 H1、H1-2 和 G1 三款机器东说念主。

这下从测验到模拟再到真机运行，统统这个词 RL 套件的开源体系终于竣工了。

看到这个音讯，有网友欢跃地暗示，测验机器东说念主灵魂的顺次终于公开了！

全经由代码公开，还有详备教程

宇树给这个技俩取名叫RL GYM，可能和一运转突出提供基于 Issac Gym 的测验代码谈判。

目下 RL GYM 又撑持了 MuJoCo，不错在预测验的基础上进行仿真模拟了。

测验阶段的 Issac Gym 需要 CUDA，也等于需要 N 卡，仿真阶段的 MuJoCo 则撑持多样 GPU，致使 CPU 和 TPU 也能运行。

从环境的安设确立，到测验和模拟，以及临了的真机迁徙，不仅有代码，还有极打量备的手把手教程。

以最新款的 G1 为例，在 Issac Gym 里测验完之后的后果是这么的：

放到 MuJoCo 里模拟，就有了起原看到在这段 DEMO：

临了迁徙到 G1 真机，就能看到测验的后果了（况兼真机迁徙的部分还有华文教程）：

H1 和 H1-2 也与此相似，另外通过 RL GYM 还不错在 Issac Gym 里测验机器狗 Go2：

还有更多开源技俩

在宇树的统统这个词开源体系当中，RL GYM 仅仅其中一环，在宇树统统的 GitHub 仓库中星标数排第三。

排第一的是针对开源机器东说念主系统 R ( obot ) OS 推出的模拟包，包含了宇树系列机器东说念主的质料、惯量、力矩等参数。

星标数第二的则是使用苹果 Vision Pro 对 G1 进行遥操作赶走的仓库，不错用于数据汇集。

汇集到的数据是 JSON 方法，而测验通过 LeRobot 兑现，因此宇树还提供了将 JSON 方法数据转为 LeRobot 所需方法的教程。

其中包含遥操作赶走的代码教程，以及硬件确立图、物料清单和安设讲解：

除了 GitHub 上发布的这些器具，宇树还在 HuggingFace 上公开了测验数据集，与数据汇集器具同期发布。

数据集包含五种操作，使用配备有三指贤人手的宇树 G1 东说念主形机器东说念主网罗，每张图分离率为 640x480，每个手臂和贤人手的状况和算作维度为 7。

比如，欺诈这套数据集不错让机器东说念主学习拧瓶盖倒水：

将三色积木叠放到沿途：

此外还包括将录像头放入相应包装盒、网罗物品并存储、双臂捏取红色木块并将其放入一个玄色长方描写器中这些操作。

临了，宇树开源的也不仅仅和机器东说念主干系的技俩。

上个月宇树发布了售价 419 好意思元的激光雷达， 在产物上线的同期就将其接纳的 Point-LIO 算法进行了开源。

技俩仓库：

https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym

参考连系：

https://x.com/unitreerobotics/status/1868664455024029773

https://x.com/UnitreeRobotics/status/1856986819038253396

—  完  —

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